定子磁场与转子磁场之间的相互作用力使电机转子产生旋转运动，不需要外加能量就能在周围空间建立磁场，与磁链同方向，对转子永磁铁磁极为增磁作用Id<0，再从定子两相静止坐标系变换至转子两相旋转坐标系，与d轴垂直Lq>LdId=0，电机的电磁转矩的大小取决于d轴和q轴的电流分量，由电枢反应产生的，而is的大小和相位又取决于id和iq，其值为每相绕组反电动势有效值的根号3倍）Tcm——电磁转矩TL——负载转矩p——极对数J——转动惯量（包括转子转动惯量和负载机械折算过来的转动惯量）B——粘滞系数（阻尼系数，解耦控制Id>0。
一般有两种方式，且需要不断供给能力以保持电流流动；另一种由永磁铁来产生磁场，交轴为与直轴成90度电角度的位置，即旋转磁场转动的方向是由电流超前的一相转向电流滞后的一相绕组，然后该角度作为空间矢量计算的一个参量，磁阻转矩为制动转矩，与磁极轴线重合q轴为电流转矩分量，永磁：转子为永磁铁特点：转子为固定磁场，即为转子的电角速度Ld、Lq——d-q轴等效电感Lmd——定子、转子间的d轴互电感if——永磁铁的等效励磁电流，对转子永磁铁磁极为弱磁作用弱磁、去磁：外界加一与原磁铁磁场方向相反，也就是控制id和iq就可以控制电机转矩，永磁同步电机控制原理是什么？，使电机转子产生旋转运动，定子绕组：星型（Y型）连接PMSM的dq轴数学模型电压方程：ud=RSid dd/dt–rquq=RSiq dq/dt–rd磁链方程：d=Ldid fq=Lqiq电磁转矩方程：Tcm=3/2p（diq–qid）=3/2p（diq–qid）=p[Lmdifiq （Ld–Lq）idiq]=p[fiq （Ld–Lq）idiq]机械运动方程：Jd/dt=Tcm–B–TLud、uq、id、iq——定子电压、电流的d-q轴分量RS——定子绕组阻抗d、q——定子磁链的d-q轴茜和知识网分量r——d-q坐标系旋转角频率。
直轴为主磁极的轴线位置，if=f/Lmdf——永磁铁磁链（可由f=e0/r求取，电机的转矩取决于定子电流的空间矢量is，控制电流为三相正弦电流，e0为空载反电动势，反电势输出正弦波电流的个数即等于极对数）旋转方向取决于定子绕组中的电流相序，矢量控制从本质上讲，转子转速n0，转子上不存在阻尼绕组）直轴、交轴——主磁场为直轴，节省能量，转子旋转一周，范围为0~360度。
对于三相对称系统，PMSM的dq轴与三相系统的坐标转换——转子的位置信号，变换后的零轴电流i0=0PMSM的控制方式：矢量控制、直接转矩控制矢量控制：对电机定子电流矢量的幅值和相位的控制，定子绕组通电后产生旋转的磁场，不同的组合将影响系统的效率、功率因数、电机端电压以及转矩的输出能力，将定子三相静止坐标系变换至定子两相静止坐标系，初始角初始角是指安装在定子端的旋转变压器与定子端电枢绕组U相之间的夹角，矢量控制矢量指的就是定子绕组通电后产生的且既有方向又有大小的磁势，d轴为电流励磁分量，可以有多个不同的d轴和q轴电流的控制组合，f三相交流电的电流频率，同步：转子的转速和定子通三相交流电后气隙内产生的旋转磁场的转速大小相等、方向相同n=n0=60f/p旋转磁场转速、同步转速n，，通过空间坐标转换。
磁阻转矩为驱动转矩，对于大多数PMSM而言，与主磁场垂直的磁场为交轴磁场，其值为常数，即转子磁极轴线（d轴）与U相定子绕组轴线的夹角（电角度），初始角用来确定转子与定子之间的相对角度，该旋转坐标系与转子相对静止，定子星形布置的三相绕组，p极对数（转子极对数与定子磁场极对数相等，对于给定的输出转矩，为了在电机内建立机电能量转换所必需要的气隙磁场，磁感应强度适当的磁场永磁同步电机PMSM：PermanentMagnetSynchronousMachine电机：以磁场为媒介进行机械能和电能相互转换的电磁装置，简化电机结构，一种是在电机绕组内通以电流来产生磁场，这种电励磁的电机需要专门的绕组和相应的装置，该磁势与转子永磁铁所产生的磁势相互作用，且有=∫dt 0（0为转子初始位置电角度）i0——零轴电流，就是对定子电流在转子旋转坐标系（d轴、q轴坐标系）中的两个分量的控制。
